Zetelaka (a régi okmányokban gyakran Zerteloka) nevét a székely nemzet Zeta nevű egyik hatalmas Kabon bánjától nyerte, aki által a hasonnevű hegyre épített Zeta várnak alapromjai máig láthatók. 1333-ban Zokaloka néven szerepel a pápai tizedjegyzékben. A reformáció idején Oroszhegyi Péter lelkész megkísérli a falu népét református hitre téríteni, ám sikertelenül, s a hívek el is kergették a faluból. Ennek emlékét őrzi az a hagyomány, hogy a székelyudvarhelyi úrnapi búcsús körmenetet a zetelaki keresztalja vezeti. Ezt a kiváltságot a jezsuitáktól kapták, mivel hűségesek voltak katolikus hitükhöz, illetve az oltáriszentség tiszteletéhez. 1617-ben saját pecséttel rendelkezett, és önálló plébániaként működött. A hívek létszámának megnövekedése késztette arra Sebestyén Mózes tiszteletbeli kanonok-plébánost, hogy 1911-ben megszavaztatta egy új templom, papilak és leányiskola építését. 1912-ben lebontották a régi plébánia épületét és nekifogtak az új templom építéséhez. Fából készítettek egy ideiglenes papilakot, amelyben 1918. november 26-án a bolsevista lázítók pénzt remélve betörtek, és megölték Sebestyén Mózes plébánost. E tragikus esemény után leállt a templom építése, amit Fuchs Gusztáv plébános 1921-ben folytatott. Az új templom 1923-ra elkészült, s még az év július 15-én Mailáth Gusztáv Károly püspök felszentelte.
Az egyházközségnek 1717-től volt katolikus iskolája, amit 1948-ban államosítottak. A rendszerváltás után visszakapta a plébánia, s ma Zetelaka nagy szülöttjének, P. Boros Fortunátnak a nevét viseli. 1982-ben a plébániához tartozó filiák, Zeteváralja, Ivó és Sikaszó, helyi lelki egyházközségként leváltak az anyaegyháztól.